모션 모듈 사용법¶

1. 소개¶

모션 모듈 제어화면은 AXL Library를 이용한 모션을 Test하거나 상태를 모니터링 하기 위한 제어화면 입니다.

2. 모션 모듈 제어/상태창 화면 표출¶

2.1 모션 모듈 제어/상태창 화면 진입¶

인식된 모션 모듈은 좌측의 Device Tree화면에 표시되며, 각 장치의 [View]버튼을 누르거나 프로그램면 상단의 [모션 모듈] 툴바를 누르면, 모션 모듈을 제어하는 화면이 메인에 표시됩니다.

2.2 모션 모듈 제어/상태창 메인 화면¶

모션 모듈 제어 및 상태창이 프로그램 메인영역에 표시되면, 아래와 같이 표시됩니다.

2.2.1 모션 모듈 화면 전환 툴바¶

상단의 툴바는 각 제어 화면을 전환하거나 표출하는 툴바로서, 각 기능 제어화면을 좌측 Pane에 표시합니다.

2.2.2 모션 모듈 제어 화면¶

메인 화면의 좌측에는 각 기능에 맞는 설정 화면이 표출됩니다.

2.2.3 모션 축 상태 모니터링 화면¶

전체 축의 상태를 실시간으로 모니터링 할 수 있는 화면이 중앙에 표시됩니다.

3. 모션 모듈 제어 기능¶

3.1 원점 검색¶

선택된 축의 원점을 검색하는 화면입니다.

3.1.1원점 검색 설정 하기¶

-. 원점 검색 할 축을 선택 합니다.

-. 원점 검색 할 방향을 선택 합니다.

-. 원점으로 사용할 센서를 선택 합니다.

-. 원점 검색 완료 후 Z-Phase를 찾을지 선택 합니다.

-. 원점 검색 후 Position을 Clear할 시간을 설정 합니다.

-. 원점 검색 완료 후 원점의 위치로 사용할 Position을 입력 합니다.

-. 원점 검색을 정밀 검색을 위하여 여러 번 검색을 하며 그때마다 구동 속도 및 가속도를 다르게 합니다. 이때의 속도를 설정하여야 합니다.

Home Dir의 설정은 다음과 같습니다.

이름	설명
DIR_CCW	반 시계 방향
DIR_CW	시계 방뱡

Home Signal 설정은 다음과 같습니다.

이름	설명
PosEndLimit	정 방향 Limit
NegEndLimit	역 방향 Limit
HomeSensor	원점 신호

Z Phase 검색 유무는 다음과 같습니다.

이름	설명
DISABLE	검색 안 함
DIR_CW(+)	정 방향으로 Z상 검색 함
DIR_CCW(-)	역 방향으로 Z상 검색 함

3.1.2 원점 검색 시작¶

“HOME 검색” 버튼을 눌러, 원점 검색을 시작 합니다.

홈 검색 결과는 다음과 같습니다.

이름	설명
HOME_SUCCESS	검색 완료
HOME_SEARCHING	검색 중
HOME_ERR_GNT_RANGE	검색 범위를 벗어남
HOME_ERR_USER_BREAK	사용자가 정지 명령을 내렸을 경우
HOME_ERR_VELOCITY	속도 설정을 잘 못하였을 경우
HOME_ERR_AMP_FAULT	SERVOPACK Alarm
HOME_ERR_NEG_LIMIT	‘-‘방향 구동 중 ‘+’리미트 신호가 감지 됨
HOME_ERR_POS_LIMIT	‘+’방향 구동 중 ‘-‘리미트 신호가 감지 됨
HOME_ERR_NOT_DETECT	신호 검출을 하지 못 하였음
HOME_ERR_UNKNOWN	알 수 없는 에러

3.2 단축 구동¶

선택한 축 1개에 대하여 단축 구동을 Test하는 화면입니다.

3.2.1 편집 화면에 값을 설정한 단축 구동 방법¶

리스트 상자에서 단축 구동할 축을 선택 합니다.

3.2.1.1 단축구동축 선택¶

구동 영역의 콤보에서, 단축 구동할 축을 선택합니다.

3.2.1.2단축구동 인자 설정¶

상대좌표 / 절대 좌표 설정
Priority 설정 : Velocity, Accelleration Time 중에 선택
Dest Position: 구동 할 위치값을 설정 합니다.
Velocity: 구동 할 속도를 설정 합니다.
Acceleration: 구동 할 가속도를 설정 합니다.
Deceleration: 구동할 감속도를 설정 합니다.

3.2.1.3반복 설정¶

선택된 축을 설정된 Parameter에 따라 반복 구동 하도록 하여 줍니다.

* 구동 방식 및 Parameter에 따라 구동이 되지 않을 수 있습니다. (ABS/REL, Alarm, Limit센서 신호등)

반복 구동 여부 선택¶

을 체크하면, 단축 구동을 반복적으로 수행하고, 체크되어 있지 않다면, 1회만 수행합니다.

반복 구동할 횟수¶

반복 구동할 횟수를 설정합니다. 만약 0을 설정 할 경우 무한 반복하게 됩니다.

반복 간격¶

반복 구동 지연시간을 msec단위로 설정 합니다.

현재 반속 횟수 표시¶

반복 구동 횟수를 보여 줍니다.

3.2.1.4단축구동 시작¶

버튼을 누르면, 선택된 축을 설정된 Parameter에 따라 구동시킵니다.

* 구동 방식 및 Parameter에 따라 구동이 되지 않을 수 있습니다. (ABS/REL, Alarm, Limit센서 신호등)

3.2.1.5 Jog 구동¶

, 버튼을 누르고 있으면, 지정한 축을 (-)또는 (+)방향으로 Jog구동 합니다.

3.2.2그래픽 프로파일 편집을 통한 단축 구동¶

단축 구동 제어 화면의 버튼을 클릭하면, 속도 프로파일을 그래픽적으로 편집하는 화면이 표시되며, 이 화면의 설정값은 단축구동 제어화면에서 입력한 목표거리, 속도, 가속도, 감속도 값과 연동되어 변경 및 적용됩니다.

3.2.3 프로파일과 속도 및 위치 검증¶

3.2.3.1 실시간 검증 모드¶

실시간 검증 모드는 를 체크하지 않을 때 동작합니다. 프로파일과 Command Velocity 등을 실시간으로 그래픽 적으로 빠르게 볼수 있지만, 제어는 오차없이 정밀하게 제어되지만, 화면에 빠르게 표시하지 못하므로, 약간 위치가 Shift되어 표시됩니다.

3.2.3.2 정밀모드 속도 검증¶

를 체크후, “Start”를 눌러, 단축구동을 시작하면, 단축 구동이 완료되기 전까지는 화면에 표시하지 않고, 상단 툴바에 진행 상태만 표시한 후, 구동이 완료되면 프로파일 그래프에 표시해 줍니다.

실제 구동 완료후, 표시되는 화면의 Command Velocity와 프로파일의 속도는 거의 일치하게 표시됩니다.

3.2.3.3 Command Velocity 검증¶

를 선택하면, 아래 그림처럼 프로파일 그래프 위에, Command Velocity를 표시해 줍니다

3.2.3.4 Actual Velocity 검증¶

를 선택하면, 아래 그림처럼 프로파일 그래프 위에, 실제 속도를 표시해 줍니다.

3.2.4 데이터 입력창 Show/Hide¶

툴바의 를 체크 혹은 체크해제 하면, 프로파일 편집창 오른쪽의 데이터 입력 그리드가 표시되거나 숨겨집니다.

데이터 그리드의 값을 수정하면, 좌측의 프로파일 그래프 값에 적용됩니다. (구현 예정)

3.3 다축 구동¶

선택된 여러 축의 목적지 거리, 속도, 가속도, 감속도 등을 설정하여, 구동하는 화면입니다.

3.2.1구동 축 선택 하기¶

다축 구동 시, 화면 우측 상단의 “구동” 그룹 영역에 있는, 체크 콤보 박스의 축에서 구동을 원하는 축을 여러 개 선택합니다.

3.2.2 전체 축 선택 하기¶

All 체크 버튼을 체크 혹은 체크해제하면, 전체 축을 선택 또는 선택해제 할 수 있습니다.

3.2.3 구동 설정값을 다른 축에 복사¶

화면에서 Position, 속도, 가속도, 감속도 값을 수정한 후, “설정 적용” 영역의 축 리스트에서 여러 축을 선택 한 후, “적용”을 누르면, 화면의 Position, 속도, 가속도, 감속도 값이 선택된 축에 적용됩니다.

3.2.4그래픽 프로파일 편집을 통한 다축 구동¶

다축 구동 제어 화면의 버튼을 클릭하면, 속도 프로파일을 그래픽적으로 편집하는 화면이 표시되며, 이 화면의 설정값은 다축구동 제어화면에서 입력한 목표거리, 속도, 가속도, 감속도 값과 연동되어 변경 및 적용됩니다.

3.2.5. 다축 구동 시작¶

3.2.5.1 Position Move¶

선택된 축을 설정된 Parameter에 따라 구동 하도록 하여 줍니다.

* 구동 방식 및 Parameter에 따라 구동이 되지 않을 수 있습니다.

(ABS/REL, Alarm, Limit센서 신호등)

3.2.5.2 Velocity Move¶

선택된 축을 설정된 Parameter에 따라 구동 하도록 하여 줍니다.

* 구동 방식 및 Parameter에 따라 구동이 되지 않을 수 있습니다.

(ABS/REL, Alarm, Limit센서 신호등)

3.2.6. 다축 구동 중지¶

버튼을 눌러, 다축 구동을 중지 할 수 있습니다.

3.4 연속 보간 구동¶

여러 축을 묶어서, 좌표계를 정의한 후, 연속 보간 구동 제어를 하는 화면입니다.

3.4.1 축 리스트 목록¶

3.4.2 좌표계 정의¶

단위 보간 구동을 하기 위해서는 2개 이상의 축을 묶어서, 좌표계를 정의해야 합니다.

축 이름과 축 번호를 보고, [묶음 축 정의] Column에 1,2,3형태로 comma로 분리하여 입력합니다. 입력하면, 묶인 축의 개수는 자동으로 계산됩니다.

좌표계 정의는 0~15까지 최대 16개를 정의할 수 있으며, 좌표계 정의시 [상대좌표]를 체크하면, Relative 모드로 동작합니다.

구분	설명
POS_ABS_MODE	절대 위치
POS_REL_MODE	상대 위치

Velocity Profile은 아래와 같은 목록중에서 선택 가능합니다.

구분	설명
SYM_TRAPEZOIDE	대칭 사다리꼴
ASYM_TRAPEZOIDE	비대칭 사다리꼴
QUASI_S_CURVE	대칭 Quasi-S Curve
SYM_S_CURVE	대칭 S Curve
ASYM_S_CURVE	비대칭 S Curve

3.4.3 툴바 설명¶

보간구동 명령 선택 툴바¶

보간구동 정의 , 삭제 및 이동 툴바¶

3.4.4. 연속 보간 구동 명령 추가 및 수정 방법¶

연속 보간 구동은 Linear, Spline등 다양한 보간구동 명령을 그룹핑하여 실행하는 구동 명령으로서, 먼저 연속 보간 구동 그룹을 추가한 후, 각 보간 구동 명령을 해당 그룹에 추가해야 한다. 연속 보간구동 명령 그룹은 1개 이상 추가가 가능합니다.

보간구동 명령 그룹 추가¶

버튼을 눌러, 연속 보간구동 명령 그룹을 추가합니다.

보간구동 명령 그룹 전체 삭제¶

버튼을 눌러, 연속 보간구동 명령 그룹 전체를 삭제합니다.

보간구동 명령 그룹내 보간구동 명령 삭제¶

버튼을 눌러, 선택한 연속 보간구동 명령을 삭제합니다.

보간구동 명령 순서 변경¶

연속 보간 구동 명령 그룹내의 보간구동 명령 순서는 보간구동 이동 버튼()을 이용하여, 순서를 변경 할 수 있습니다.

3.4.5 연속 보간 구동 명령 추가¶

좌표계를 정의하고, 그룹을 추가했다면, 여러 보간 구동 명령을 추가할 수 있습니다.

3.4.5.1 Linear 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 맵핑된 축 개수만큼 도착 지점(End Pos)을 설정하여 설정된 Velocity, Accel, Decel 값으로 단일 구동을 하거나 반복 구동을 Test 할 수 있습니다.

3.4.3 Spline 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, Spline 보간 구동(Spline)을 추가할 수 있으며, Spline 함수는 다른 보간 함수 (Helix, 직선, 원호 보간)와 같이 사용할 수 없습니다.

Position Size: 연속 구동을 위해 Position을 지정해 주는 개수로 최소 3개 이상 설정해야 한다.

PosX0 ~ PosX9, PosY0 ~ PosY9: 이동할 좌표 (x, y) 위치를 설정 합니다.

PosZ: 2축 구동 시 값을 0으로 고정, 3축 구동 시 Z 좌표 위치를 설정 합니다.

Factor: Spline 구동 시 구간을 쪼개는 개수로 설정하는 부분으로 값이 클수록 곡선이 부드러워집니다.

3.4.4 Digital Out 제어 추가¶

버튼을 누르면, Digital Output Bit을 설정할 수 있습니다.

3.4.5 원호(중심점, Start, End) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 종료점(E)과 중심점(C)을 지정하여 원호 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Cx: x 좌표의 중심점

Cy: y 좌표의 중심점

Ex: x 좌표의 종료점

Ey: y 좌표의 종료점

Dir: 구동 방향을 설정(Ccw / Cw)

3.4.6 원호( Start, Mid, End) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 중간점(M)과 종료점(E)을 지정하여 원호 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Mx: x 좌표의 중간점

My: y 좌표의 중간점

Ex: x 좌표의 종료점

Ey: y 좌표의 종료점

Mode: Arc (호), Circle (원)

3.4.7 원호( Start, Center, Angle) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 중심점(C)과 회전 각도(Θ)를 지정하여 원호 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Cx: x 좌표의 중심점

Cy: y 좌표의 중심점

Θ: 회전 각도

Dir: 구동 방향 설정(Ccw / Cw)

3.4.8 원호( Start, End, Radius) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 종료점(E)과 반지름(r)을 지정하여 원호 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Ex: x 좌표의 종료점

Ey: y 좌표의 종료점

r: 반지름

L/S: Short (작은 원), Long (큰 원)

Dir: Ccw (반 시계방향), Cw (시계방향)

3.4.9 Helix ( Start, Center, End) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 종료점(E)과 중심점(C)을 지정하여 헬리컬 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Cx: x 좌표의 중심점

Cy: y 좌표의 중심점

Ex: x 좌표의 종료점

Ey: y 좌표의 종료점

Dir: Ccw (반 시계방향), Cw (시계방향)

3.4.9 Helix ( Start, Mid, End) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 중간점(M)과 종료점(E)을 지정하여 헬리컬 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Mx: x 좌표의 중간점

My: y 좌표의 중간점

Ex: x 좌표의 종료점

Ey: y 좌표의 종료점

Mode : Arc (호), Circle (원)

3.4.9 Helix ( Start, Center, Angle) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 중심점(C)과 회전 각도(Θ)를 지정하여 Helical 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Cx: x 좌표의 중심점

Cy: y 좌표의 중심점

Θ: 회전 각도

Dir : Ccw (반 시계방향), Cw (시계방향)

3.4.9 Helix ( Start, End, Radius) 보간 구동 추가¶

버튼을 누르면, 현재 위치(S)에서 종료점(E)과 반지름(r)을 지정하여 헬리컬 보간 구동을 Test 할 수 있습니다.

Ex: x 좌표의 종료점

Ey: y 좌표의 종료점

r: 반지름

L/S : Short (작은 원), Long (큰 원)

Dir : Ccw (반 시계방향), Cw (시계방향)

4.5.6 연속 보간 명령 수정 하기¶

특정 연속 보간 함수를 수정 하고 싶으면, 추가된 각 보간 구동 명령의 [편집] 버튼을 누르면 해당 함수에 관련된 Dialog가 Pop-up 됩니다. 원하는 값으로 수정 뒤 Add ContiMove버튼을 누르면 해당 함수가 수정 됩니다.

3.5.7 연속 보간 구동 하기¶

연속 보간 구동 그룹 항목의 Conti Start버튼을 클릭하면 연속 보간 구동을 시작 합니다.

각 구동명령이 실행중에는 각 명령의 상태 Column 에 실행 상태가 표출됩니다. (추가 예정)

■ 기호는 실행 대기 혹은 실행 종료를 의미 합니다.

▶ 기호는 현재 해당 함수가 실행 중 임을 의미 합니다.

연속 보간이 전부 완료되면 완료 메시지를 띄운다.

3.5 Override 구동¶

EzWorks의 Override구동은 특정 위치에서 속도 혹은 위치를 Override하는 구동을 지원합니다.

속도 Override 구동은 모션이 진행되는 도중에 구동 속도를 변경하는 것을 의미하고, 위치 Override 구동은 모션 구동 중에 목표거리를 변경하는 것을 의미 합니다.

3.5.1 특정위치에서 속도 Override하기¶

-. Position: 목표 위치를 설정 합니다.

-. Velocity: 구동 속도를 설정 합니다.

-. Accel: 가속도를 설정 합니다.

-. Decel: 감속도를 설정 합니다.

-. Override Pos: 속도를 변경할 위치를 설정 합니다.

-. Override Vel: Override Pos의 위치에 도달 하였을 경우 변경 할 속도를 설정 합니다.

-. Max Velocity: 속도 Override시, 최대 속도를 설정 합니다.

-. Target: 속도 오버라이드 할 비교위치를 Command기준으로 할지 Actual(Encoder)위치로 할지 설정 합니다.

-. 구동 버튼: 특정 위치에서 속도 Override 구동을 하도록 합니다.

3.5.2그래픽 프로파일 편집을 통한 Override 구동¶

Override 구동 제어 화면의 버튼을 클릭하면, 속도 프로파일을 그래픽적으로 편집하는 화면이 표시되며, 이 화면의 설정값은 Override 구동 제어화면에서 입력한 목표거리, 속도, 가속도, 감속도 값과 연동되어 변경 및 적용됩니다.

앞의 화면은 Position 1000까지 가는 명령으로, Position 500에서 속도를 400으로 가속하는 옵션으로 Override Velocity At Position 명령으로 구동한 결과 화면입니다.

3.5.3 위치 Override 하기¶

모션 구동 중 목표 위치를 변경하고자 한다면 Override Pos에 값을 입력하고 “Position Override” 콤보를 선택한후, “구동” 버튼을 클릭하면 목표 위치가 변경 됩니다.

3.5.4 속도 Override 하기¶

모션 구동 중 목표 속도를 변경하고자 한다면, Override Vel에 값을 입력하고 “Velocity Override” 콤보를 선택한 후, “구동” 버튼을 클릭하면 목표 속도가 변경 됩니다.

3.6 Signal Search¶

3.6.1신호 검색 설정 하기¶

-. 신호 검색 할 축을 선택 합니다.

-. 신호 검색 시 구동 속도(Velocity)를 설정 합니다.

-. 신호 검색 시 가속도(Accel)를 설정 합니다.

-. 검색 할 신호(DetectSignal)를 선택 합니다.

-. 검색 할 Edge를 선택 합니다.

-. 신호 검색이 되었을 경우 정지 방법(Stop Method)을 선택 합니다.

검색 할 신호는 다음과 같습니다.

신호 이름	설명
PosEndLimt	정 방향 End Limit 신호
NegEndLimit	역 방향 End Limit 신호
HomeSensor	Home 센서
EncZPhase	Encoder Z 상
UniInput02	범용 입력 2 신호
UniInput03	범용 입력 3 신호

검색 할 Edge는 다음과 같습니다.

Edge 이름	설명
SIGNAL_UP_EDGE	신호의 Rising Edge 검색
SIGNAL_DOWN_EDGE	신호의 Falling Edge 검색

신호 검색 시 정지 방법은 다음과 같습니다.

정지 방법	설명
EMERGENCY_STOP	급 정지
SLOWDOWN_STOP	감속 정지

3.6.2 신호 검색 시작¶

신호 검색할 축을 선택 후, “Search Start” 버튼을 눌러, 신호 검색 구동을 시작 합니다.

3.6.3 신호 검색 완료 위치 확인¶

하단의 축 리스트 옆의, “Get” 버튼을 누르면, 신호 검색이 정상적으로 완료 되었을 경우 저장된 신호 검색 위치를 확인할 수 있습니다.

이때, Target을 COMMAND로 선택하면, 저장된 Command Position을 Capture Pos에 위치를 표시하여 주고 ACTUAL을 선택하면 Actual Position을 표시하여 줍니다.

3.7 PVT 구동¶

툴바를 누르면, PVT(Position, Velocity, Time) 그래프 편집 화면이 표시됩니다.

3.7.1 PVT Node 추가 및 수정¶

Node 추가 : 마우스 왼쪽 버튼을 눌러서, 빈 영역을 클릭하면, Node가 추가됩니다.

Node 이동 : Control Point circle을 선택하여, Drag하면, 이동됩니다.

이동시, 그래프 상에 Position, Velocity, Time이 표시됩니다. 이때, Position은 이전 Node에서 선택한 Node까지의 거리 입니다.

Node 삭제 : 구현 예정입니다.

3.7.2 그래프 이동/확대/축소¶

이동 : 확대된 상태에서 마우스 우측 버튼을 눌러, 드래그 하면, 화면이 이동됩니다.

확대 : 전체 배율을 확대합니다.

축소 : 전체 배율을 축소합니다.

특정 영역 확대 : 구현 예정입니다.

3.7.3 PVT 구동¶

버튼을 누르면, PVT 구동을 시작합니다.

3.7.4 PVT 정의 데이터 초기화¶

버튼을 누르면, PVT 정의 데이터가 초기화 됩니다.

3.7.5 PVT 정의 저장 및 불러오기¶

“열기” 버튼을 누르면, 엑셀 파일 및 csv로 저장된 PVT 데이터를 불러오며, “저장”을 누르면, 현재 정의된 PVT 데이터를 엑셀 파일 혹은 csv 파일로 저장합니다.

엑셀로 저장 및 불러오기 기능은 별도 프로그램을 설치하지 않아도 정상적으로 저장 및 불러오기가 됩니다.

3.8 2D 기구적 보정 테이블¶

EtherCAT에 한정된 기능으로, 버튼을 누르면, 아래와 같은 2차원 Compenstaion 편집 화면이 표시된다.

3.8.1 축 선택 및 환경 설정¶

3.8.2 보정 테이블 저장 및 불러오기¶

4. 모션 축 상태 모니터링¶

EzWorks의 Motion Status창을 통해, Mechanical Signal 및 I/O Signal의 설정 및 확인 할 수 있습니다.

전체 축의 상태 정보(Command Position, Actual Position, Position Error, Command Velocity, Actual Velocity)를 모니터링 할 수 있습니다.

4.1 모니터링 뷰 가로보기/세로보기 전환¶

모션 상태/제어 툴바의 을 누르면, 상태창의 그리드가 항목을 세로보기로 전환하며, 눌리지 않는 상태에서는 상태 항목이 가로로 표시되는 가로모드로 변경됩니다.

4.1.1 모니터링 뷰 가로보기¶

축 상태 항목을 가로로 배치하여 표시하는 모드를 가로모드로 지칭하며, 가로모드로 보게되면, 세로 방향으로 여러 축이 나열하게 되어, 여러 축을 볼 때 장점이 있습니다.

4.1.2 모니터링 뷰 세로 보기¶

축 상태 항목을 세로로 배치하여 표시하는 모드를 세로모드로 지칭하며, 세로모드로 보게되면, 많은 축을 모니터링 하기에는 다소 불편할 수는 있지만, 각 축의 많은 상태를 한눈에 모니터링 할 수 있는 장점이 있습니다.

4.2 모니터링 하는 항목¶

이름	설명
Servo On	Servo On/Off
Alarm	Alarm 확인/Alarm Clear
CMD POS	Command Position
ACT POS	Actual Position
POS GAP	Command Position과 Actual Position 차이
CMD VEL	Command Velocity
In Motion	모션 구동 확인
In Position	In Position 확인
HOME	Home 상태 확인
HOME END	Home Search 완료 여부
+ELM	+ End Limit 신호 확인
-ELM	- End Limit 신호 확인
EMG	Emergency 신호 확인
IN 2~8	범용 입력 2~8 확인
OUT 2~8	범용 출력 2~8 설정/확인

4.3 축 Show/Hide¶

별도 셋팅없이, 현재 장착된 모든 축이 세로로 표시되어, 많은 축을 함께 보기에 적합합니다.

축이 너무 많을 경우, 모니터링하고 싶은 축만 선택하여 표시할 수 있습니다.

4.3.1 체크박스를 이용한 Show/Hide¶

특정 축만 선택적으로 보기를 원한다면, 각 축의 앞 체크박스를 체크 해제하면, 됩니다.

4.3.3 숨겨진 축 표시하기¶

숨겨진 축은 버튼을 눌러 표시되게 할 수 있습니다.

4.4 축 설정 바로 가기¶

센서신호 Level등 설정 값 변경을 원한다면, 모션 상태 모니터링 화면에서, 해당 축을 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하면, Context Menu가 표출되며, 이Context Menu의 “Goto Axis Setting”을 클릭하면, 축 설정 화면이 표출된다.

4.5 축의 Drive Status / Mechanical Signal 상태 모니터링¶

각 축의 이름 옆의 [상태창] 버튼을 클릭하면, 선택한 축의 Drive Status, End Status, Mechanical Signal 을 모니터링 할 수 있습니다.

4.5.1. Drive Status¶

이름	설명
BUSY	드라이브 구동 중
DOWN	감속 중
CONST	등속 중
UP	가속 중
CONTI BUSY	연속 드라이브 구동 중
PRESET BUSY	지정 거리 드라이브 구동 중
MPG BUSY	MPG 드라이브 구동 중
ORG BUSY	원점검색 드라이브 구동 중
INP BUSY	보간 드라이브 구동 중
SLAVE BUSY	Slave 드라이브 구동 중

4.5.2. End Status¶

이름	설명
PELM	정방향 리미트 신호(PELM)에 의한 종료
NELM	역방향 리미트 신호(NELM)에 의한 종료
PSLM	정방향 부가 리미트 신호(PSLM)에 의한 구동 종료
NSLM	역방향 부가 리미트 신호(NSLM)에 의한 구동 종료
PSWLMT	정방향 소프트 리미트 급정지 기능에 의한 구동 종료
NSWLMT	역방향 소프트 리미트 급정지 기능에 의한 구동 종료
PSWSLMT	정방향 소프트 리미트 감속정지 기능에 의한 구동 종료
NSWSLMT	역방향 소프트 리미트 감속정지 기능에 의한 구동 종료
SVALRAM	서보 알람 기능에 의한 구동 종료
ESTOP	비상 정지 신호 입력에 의한 구동 종료
ESTOPCMD	급 정지 명령에 의한 구동 종료
SSTOPCMD	감속 정지 명령에 의한 구동 종료
ESTOPALL	전축 급정지 명령에 의한 구동 종료
SQSTP #1	동기 정지 기능 #1(SQSTP1)에 의한 구동 종료
SQSTP #2	동기 정지 기능 #2(SQSTP2)에 의한 구동 종료
ENCERR	인코더 입력(ECUP,ECDN) 오류 발생
MPGERR	MPG 입력(EXPP,EXMP) 오류 발생
ERRSTATE	비정상 구동 정지 원인 상태
INPERR	보간 드라이브 데이터 오류 상태

4.5.3. Mechanical Signal¶

이름	설명
PELM	+Limit 급정지 신호 현재 상태
NELM	-Limit 급정지 신호 현재 상태
PSLM	+limit 감속정지 현재 상태
NSLM	-limit 감속정지 현재 상태
ALARM	Alarm 신호 현재 상태
INP	In-position 신호 현재 상태
ESTOP	비상 정지 신호(ESTOP) 현재 상태
ORG	원점 신호 헌재 상태
ZPHASE	Z 상 입력 신호 현재 상태
ECUP	ECUP 터미널 신호 상태
ECDN	ECDN 터미널 신호 상태
EXPP	EXPP 터미널 신호 상태
EXMP	EXMP 터미널 신호 상태
SQSTR1	SQSTR1 터미널 신호 상태
SQSTR2	SQSTR2 터미널 신호 상태
SQSTP1	SQSTP1 터미널 신호 상태
SQSTP2	SQSTP2 터미널 신호 상태
MODE	MODE 터미널 신호 상태

5. 2개의 모션 축 상태 비교¶

설정 창에서, [UI Panes]의 “Motion Compare View Pane”을 체크하면, 2개의 축의 설정값을 비교하여 볼 수 있습니다.

모션 축 2개를 비교하는 기능은 사용자의 편의를 위한 것으로서 상황에 맞게 화면에 표시하게 한 후, 사용할 수 있습니다.