축 및 Gantry설정¶
1. 소개 및 개요¶
1.1 소개¶
EzWorks에서는 축설정 과 Gantry 설정을 한 화면에 표출하여 사용 편의성을 개선하였습니다.
축 설정 화면에서는 전체 축의 목록과 각 축의 파라미터 설정을 쉽게 할 수 있습니다.
2. 축 파라미터 설정 화면 구성¶
좌측에는 전체 축 목록을 표시하는 그리드가 표시되고, 우측에는 선택한 축의 전체 파라미터를 편집하는 속성창이 표시됩니다.
2.1전체 축 리스트¶
전체 축 리스트가 좌측에 표시되며, 그리드에서 축을 선택하면, 우측에 상세 값이 표시되며, 수정할 수 있다.
2.2축별 모션 파라미터 설정 화면¶
선택된 축에 대하여, 모든 모션 파라미터 값을 설정할 수 있습니다.
2.3모션 파라미터 설정¶
선택한 축의 Motion Parameter 및 Motion Signal을 설정하고 확인 할 수 있으며 축간 Parameter를 복사 할 수 있도록 하여 줍니다.
2.3.1 Pulse Output¶
펄스 출력 방식을 설정 합니다.
직접 콤보를 선택하여 값을 변경할 수 있으며, “Help”를 누르면, 팝업창으로 그림이 표시되며, 팝업창에서도 변경 가능합니다.
2.3.2 Encoder Input¶
Encoder Input 방식을 설정 합니다.
직접 콤보를 선택하여 값을 변경할 수 있으며, “Help”를 누르면, 팝업창으로 그림이 표시되며, 팝업창에서도 변경 가능합니다.
2.3.3 Velocity Profile¶
속도 프로파일 모드를 설정 합니다.
직접 콤보를 선택하여 값을 변경할 수 있으며, “Help”를 누르면, 팝업창으로 그림이 표시되며, 팝업창에서도 변경 가능합니다.
2.3.4 Abs/Rel Mode¶
Absolute/Relative 구동을 설정 합니다.
2.3.5 Max Velocity¶
최대 속도를 설정하고 확인을 할 수 있습니다.
2.3.6 Min Velocity¶
최소 속도를 설정하고 확인 할 수 있습니다.
2.3.7 Accel Unit¶
가감속도 단위를 설정 합니다.
UNIT/SEC2: 가 감속 단위를 unit/sec²
SEC: 가 감속 단위를 sec
2.3.8 Unit per Pulse¶
지정 축의 펄스 당 움직이는 거리를 설정 및 확인할 수 있습니다.
2.3.9 Jerk Ratio¶
Jerk (저크)는 가속도의 변화율을 의미하며, 가속도와 감속도의 Jerk Ratio값을 설정합니다.
2.3.10 Motion Signal 파라미터 설정¶
| 이름 | 설명 |
|---|---|
| Servo On | |
| Alarm | 서보 알람 입력 신호 사용유무, 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| In Position | 결정 신호 사용유무, 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| In Position Range | |
| HOME | 원점 신호 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| +End Limit | 정 방향 리미트 사용유무, 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| -End Limit | 역방향 리미트 사용유무, 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| Emergency | ESTOP 입력 신호 사용유무, 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| Z-Phase | Z 상 입력 신호 액티브레벨 설정/검색/상태확인 |
| Encoder Type |
2.3.11 Software적 Limit 설정¶
3. 축 설정값 복사 및 적용¶
축 설정값을 현재 축 혹은 다른 축에 적용하는 UI는 우측 하단에 구성되어 있다.
현재 축에 적용하는 버튼은 
이며,
현재의 설정값을 복사 하는 버튼은 변경된 부분만 복사하는
버튼과 속성 전체를 복사하는
버튼으로 이뤄져 있다.
3.1축 속성값 현재 축에 일괄 적용¶
버튼을 누르면, 현재 속성값을
전체를 적용한다.
3.2현재 축에 속성값 개별 적용¶
각 항목의 옆에 Apply버튼이 위치하면, 현재 축에 개별 속성값을 적용한다.
Jerk Ration의 가속도 값을 77로 수정후, [Apply]를 누르면, 아래 처럼 값이 77.0으로 적용되었다는 팝업이 출력된다.
3.3변경한 값만 여러 축에 적용¶
속성값을 변경하면, 수정되었다는 표시로 굵은 글씨(Bold)로 표시된다. 아래 그림은 Pulse값, Jerk Ratio의 가속도값, Alarm 속성을 변경한 화면이다.
이 변경한 속성값을 변경할 축을 선택한후,
버튼을 누르면,
확인 팝업
3.4전체 설정값을 여러 축에 적용¶
속성값을 변경하면, 수정되었다는 표시로 굵은 글씨(Bold)로 표시된다. 아래 그림은 Pulse값, Jerk Ratio의 가속도값, Alarm 속성을 변경한 화면이다.
이 변경한 속성값을 변경할 축을 선택한후,
버튼을 누르면,
4. 가상 축번호 및 Description 설정¶
가상 축을 설정하고 확인 할 수 있도록 도와 줍니다.
4.1 가상 축번호 설정¶
선택한 축의 “가상축” Column에 가상 축 번호를 입력합니다.
4.2 Description 설정¶
선택한 축의 “Description” Column에 Description 을 입력합니다.
5. Gantry 및 Electric Gear 설정¶
Electric Gear 및 Gantry 구동에 관련된 설정을 하고 설정 한 것을 확인 할 수 있는 기능을 제공 합니다.
5.1 전체 축 표시¶
전체 축 리스트가 표시되며, 화면에서 쉽게 Gantry를 설정 할 수 있습니다.
5.2 Gantry 설정 및 해제 방법¶
Gantry 설정 및 해제는 매우 쉽게 설정/해제 할 수 있습니다.
5.2.1 Gantry 설정 방법¶
아직 할당되지 않은 축을 선택후, Slave Axis Column을 클릭하면, 설정 가능한 축이 콤보박스형태로 노출됩니다. 자신과 동일한 축은 *가 표시되어 선택이 불가능 하도록 되어 있습니다.
Gantry가 설정되면, 아래 그림처럼 그룹핑 되며, Master로 설정된 축에 “Reset”버튼이 노출됩니다.
5.2.2 Gantry 해제 방법¶
Gantry로 설정된 Master축의 “Reset”버튼을 클릭하면, 해제 확인 팝업을 묻고, 확인시 Gantry가 해제 됩니다.
5.3 Electric Gear 설정 인자 설명¶
“Elec Gear” Column을 체크하고, SlaveRatio, StopMode 등을 설정할 수 있습니다.
5.3.1 SlaveRatio¶
마스터축에 대한 슬레이브 축의 기어비를 설정 합니다. (0 : 0%, 0.5 : 50%, 1 : 100%)
5.3.2 StopMode¶
슬레이브 축의 정지 모드를 설정 합니다.
EMERGENCY_STOP (긴급 정지), SLOWDOWN_STOP (감속 정지)
5.3.3 Slave Source¶
Command Position 또는 Actual Position의 전자 기어비를 설정 하도록 합니다.
5.4 Gantry 설정 인자 설명¶
두 축이 기구적으로 Link 되어 있는 겐트리 구동시스템 제어를 지원합니다. 겐트리 제어로 설정하면 해당 슬레이브 축은 마스터 축과 동기 되어 구동 됩니다.
5.4.1 Slave Home Use¶
Gantry 구동시스템으로 설정된 축의 원점 검색시 Slave 축의 원점검색 사용 유무를 설정 합니다.
5.4.2 Slave Offset¶
Master축의 원점센서와 Slave축 원점센서간 오차를 Slave축 Offset 값을 설정 합니다. 센서 설치 시 발생할 수 있는 센서간 오차를 원점 검색 시 프로그램적으로 반영하기 위해 사용됩니다.
5.4.3 Slave Offset Range¶
Master축의 원점센서와 Slave축 원점센서간 허용오차를 설정합니다. 이는 만약에 발생할 수 있는 오류에 대해 기구를 보호할 목적으로 사용됩니다. 예를 들어 현재 구동하려는 Gantry 시스템이 물리적으로 Master축과 Slave축간 10mm이상 오차가 발생할 수 없는 시스템이라고 가정할 때 원점검색 과정에서 Master축과 Slave축 원점검색 후 오차가 10mm이상 발생했을 때 오차보정을 하지 않고 에러 처리되어 기구의 파손을 방지합니다. 왜냐면 10mm이상 오차가 발생했다는 것은 Gantry System에 문제가 발생했다고 예상할 수 있기 때문입니다. 만약 이를 무시하고 10mm이상 발생한 오차를 보정하기 위해 Gantry System을 구동하게 되면 Master축과 Slave축에 과부하가 가하져서 기구에 무리를 줄 수 있기 때문입니다.