Device Configuration
1. 소개 및 구성
시스템에 존재하는 모든 형태(PCI(e), Emulator, EtherCAT RTOS, 원격, 가상장치)의 Master 및 Slave 구성 정보를 Tree 형태로 표시합니다.
사용자는 구성 정보를 확인 및 편집 할 수 있으며, 제품에 따라 세부 정보를 확인 및 수정이 가능합니다.
1) Tree
항목을 더블 클릭하여 해당 Device를 구동할 수 있는 EzWorks 프로그램을 실행할 수 있습니다.
편집 모드에서 드래그 앤 드롭을 통해 Board또는 Network Type 모듈의 순서를 변경 할 수 있습니다.
2) Information
Tree에서 선택항 항목의 세부 정보를 표시합니다.
Device 이름, F/W Version, Board Image등 기본 정보와 제품에 따른 세부 정보를 표시합니다.
EtherCAT Master의 Module을 선택한 경우 Object Dictionary, PDO/SDO List 탭이 추가되며 항목에 따라서 Read/Write가 가능합니다.
3) Menu
편집, Lock/UnLock, Scan, HotConnect(ECAT), Slave to Slave(ECAT) 등의 기능을 사용할 수 있습니다.
각 버튼은 AXTService 상태 및 장치 구성 상태에 따라 활성화 / 비활성화 됩니다.
2. 구성 정보 편집
1) 편집 모드 진입
편집 모드는 관리자 Login이 필요합니다.
AXTService Offline상태에서 상단 메뉴의 편집 모드 버튼을 클릭하여 편집 모드를 시작/종료 할 수 있습니다.
2) 보드/모듈 순서 변경
편집모드에서 트리의 항목을 드래그 앤 드롭 하여 다른 항목의 위/아래로 위치를 변경 할 수 있습니다.
보드의 위치를 변경 할 경우 하위 모듈의 위치가 함께 변경됩니다.
Network Type 보드(ECAT, RTEX, MLll, MLlll, SSCNET)의 경우 모듈 위치를 변경 할 수 있습니다.
Coupler Type 모듈의 위치를 변경 할 경우, 하위 모듈의 위치가 함께 변경됩니다.
보드/모듈의 순서가 변경될 경우, 해당 보드/모듈을 Axl 라이브러리에서 사용하기위해 부여하는 No(보드No, 모듈No, 축No, 접점No)가 변경 되며, 실제 물리 주소는 변경되지 않습니다.
보드의 Scan 정보가 변경될 경우 해당 보드 내부 모듈의 위치 변경 / 가상 장치 정보는 삭제됩니다.
3) 가상 보드 추가 / 삭제
상단 메뉴의 Add/Del Board 버튼 클릭 혹은 Tree의 보드 항목 우클릭 메뉴를 통해 가상의 보드를 추가/삭제 할 수 있습니다.
실제 구성된 보드는 삭제할 수 없으며 가상 보드만 삭제 가능합니다.
추가할 보드의 ID와 위치를 지정하여 가상 보드를 추가 할 수 있습니다.
ECAT RTOS, Emulator 보드는 가상으로 추가 할수 없습니다.
가상 보드는 BoardNo를 가지지만
해당 BoardNo를 사용하여 Axl함수를 호출할 경우 에러가 리턴됩니다.
4) 가상 모듈 추가/삭제
상단 메뉴의 Add/Del Module 버튼 클릭 혹은 Tree의 보드/모듈 항목 우클릭 메뉴를 통해 가상의 모듈을 추가/삭제 할 수 있습니다.
실제 구성된 모듈은 삭제할 수 없으며 가상 모듈만 삭제 가능합니다.
대상 보드와 추가할 모듈의 ID, 위치를 지정하여 가상 모듈을 추가 할 수 있습니다.
대상 보드의 종류에 따라 추가 가능한 모듈의 종류와 개수가 정해집니다.
대상 보드의 최대 모듈 개수를 넘는 개수의 모듈을 추가 할 수 없습니다.
가상 모듈은 ModuleNo와 모듈 타입에 따른 AxisNo, ContactNo, ChannelNo를 가지지만
해당 No를 사용하여 Axl 함수를 호출할 경우 에러가 리턴됩니다.
보드의 Scan 정보가 변경될 경우 해당 보드 내부 모듈의 위치 변경 / 가상 장치 정보는 삭제됩니다.
5 ) 구성 정보 Save/Load
Edit 기능이 활성화 상태일 때 Save, Load 버튼을 통해 현재 Device List에 표시된 장치들의 정보를 BoardConfigInfoUnlock.xml 파일로 저장/불러오기를 합니다.
현재 Lock 상태일 경우 BoardConfigInfoLock.xml파일로 저장됩니다.
3. 구성 정보 Lock/UnLock
1) Lock
AXTService Online 상태에서 상단 메뉴의 Lock 버튼을 클릭하여 현재의 구성 정보를 Lock 할 수 있습니다.
해당 기능을 사용할 경우 현재 구성이 고정되어 편집 할 수 없으며, 각 보드별로 Lock 정보와 Scan 정보를 비교하여 불일치 할경우 해당 보드의 모든 모듈이 사용 불가능한 상태가 됩니다.
해당 정보는 UnLock 기능을 실행하기 전까지 유지됩니다.
구성이 Lock 된 경우, Tree에 잠금 표시가 됩니다.
2) UnLock
AXTService Online 상태에서 상단 메뉴의 UnLock 버튼을 클릭하여 Lock 상태를 해제 할 수 있습니다.
Lock상태가 해제되면 AXTService가 재시작되어 스캔 후 구성 정보를 다시 생성합니다.
4. Scan
Scan 아이콘 클릭하여 현재 연결된 장비에 대해 재검색을 실행합니다.
Scan Network Board(s) 창이 호출되면 원하는 보드를 체크하여 체크된 보드만 재검색할 수 있도록 기능을 제공합니다.
5. Tab Information of Slave
1) Device Info
Device 이름, F/W Version, Board Image를 표시합니다.
EtherCAT 모듈의 경우 VenderID, Product Code, RevisionNo, NodeID를 표시합니다.
| Information | 해당 Slave의 ESI File 기반의 기본 정보 표기 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Name | Slave 제품명 | ||||||||||
| Vendor Name | Slave 제조사명 | ||||||||||
| Product Code | Slave 고유 번호 | ||||||||||
| Revision | Slave 버전(생산, 적용 F/W등) | ||||||||||
| Node ID | Slave 설정된 Node ID | ||||||||||
2) Process Image
Device List 탭에서 EtherCAT Module을 클릭했을 때만 제공합니다.
해당 탭을 통해 EtherCAT Module 제품에 대한 PDO의 정보를 Read/Write 가능합니다.
Value 칸에서 우클릭하여 메뉴를 호출 후 Change Value를 선택하면 Set Value 창을 불러와 원하는 값으로 Write 가능합니다.
Process Image Type이 Output의 경우 Write 가능하며 Input은 Read만 가능합니다.
| Process Image | Cycle Time 주기로 Read/Write 하는 Object(PDO)항목 변경 가능(제조사 별 차이 발생) | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Name | Object 명 | ||||||||||
| Type | Object의 Data Type | ||||||||||
| Input/Output | Master 기준 Input/Output Data (Master가 Slave에 Data 전송 -> Output) |
||||||||||
| BitOffset | 물리적 연결 순서로 Offset값 누적 Input, Output Object 각각 BitLength 값의 누적 | ||||||||||
| BitLength | Object Data Size | ||||||||||
| Value | Object 현재 값 | ||||||||||
| Transmit PDO | Slave -> Master Data (Slave가 Master에게 데이터 송신) | ||||||||||
| Receive PDO | Master -> Slave Data (Master가 Slave에게 데이터 송신 | ||||||||||
3) Object Dictionary
Device List 탭에서 EtherCAT Module을 클릭했을 때만 제공합니다.
해당 탭을 통해 EtherCAT Module 제품에 대한 SDO의 정보를 Read/Write 가능합니다.
해당 탭의 리스트는 Flags열의 RW가 포함된 항목만 Write가 가능하며 다른 항목들은 Read만 가능합니다.
| Object Dictionary | Slave의 모든 Object 항목 표기(Read / Write 가능) 비주주기 적으로 갱신(SDO) |
||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Index | Object 번호 | ||||||||||
| Unit | Object Data Type | ||||||||||
| Name | Object 명 | ||||||||||
| Flags | RO: ReadOnly(읽기만 가능) / RW: Read & Write(읽고 쓰기 가능) | ||||||||||
| Value | Object 현재값 | ||||||||||
4) Parameter Controller
Device List 탭에서 EtherCAT Module을 클릭했을 때만 제공합니다.
해당 탭을 통해 EtherCAT Module 제품에 대한 Parameter 정보를 Read/Write 가능합니다.
| Parameter Controller | Read & Write 가능한 Object의 모음Slave의 Parameter Save/Load 가능 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Check All/Uncheck All | 위 항목 All Check or Uncheck | ||||||||||
| Send Parameter to selected slaves | 선택 된 Slave에 선택한 Parameter 적용 | ||||||||||
| Auto Re-Scan after sending | Parameter 적용 후 자동으로 Re-Scan | ||||||||||
| Re-Scan | Parameter Re-Scan | ||||||||||
| Load Parameters from file | File 형식으로 저장된 Parameter Load | ||||||||||
| Save parameters to file | File 형식으로 Parameter 저장 | ||||||||||
5) Quick Setting
Device List 탭에서 EtherCAT Module 중 Motion제품을 클릭했을 때만 제공합니다.
Vendor ID에 따라 설정 창이 나타나며, 설정 창을 통해 각 축 별로 다양한 설정을 할 수 있습니다.
위 이미지는 Panasonic 제품을 연결했을 때 나타납니다.
기본적으로 모든 설정 항목들은 비활성화되어 있으며, 설정값 변경이 필요한 경우 각 항목 체크 박스를 클릭하여
활성화시켜준 다음 왼쪽 축 리스트에 변경하고자 하는 축을 체크하고 Assign 버튼을 클릭하여 변경사항을 적용합니다.
현재 축의 설정값을 저장하기 위해 [원하는 축 체크]->[원하는 설정 항목 체크]->[Save File] 클릭하면
ini파일 형식으로 선택한 축에 대한 원하는 설정값을 저장할 수 있습니다.
반대로 Load File 버튼을 클릭하여 기존에 저장했던 ini파일을 불러와 파일에 저장된 형식으로 설정값을 적용합니다.
[Parameter Copy Machine] 클릭하면 Parameter Copy Machine창이 나타나며 이 창을 통해 EtherCAT Servo Parameter 파일을 가져와서 할당하거나 현재 설정값을 저장할 수 있습니다.
| Quick Setting | 특정 제품들만 사용 가능Motion 구동 시 필수 Parameter 항목 Setting | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Load File | 저장된 Parameter File Load | ||||||||||
| Save File | 해당 Drive Parameter File로 저장 | ||||||||||
| Assign | Check된 항목 Parameter 해당 Drive에 적용 | ||||||||||
| Re-Scan | 해당 Drive Parameter 값 Re-Scan | ||||||||||
| Parameter Copy Machine | Object 현재값 | ||||||||||
5) Register
EtherCAT 슬레이브 디바이스에서 하드웨어 또는 펌웨어의 내부 상태나 기능을 제어하거나 모니터링할 수 있도록 제공하는 레지스터(레지스터 맵)에 해당합니다. EtherCAT 장치는 내부적으로 다양한 기능을 설정하거나 상태를 조회하기 위해 메모리 구조를 갖고 있으며, 이를 Register라는 이름으로 제공합니다.
| Register | EtherCAT Slave의 Register 값 Read / Write | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Index | 레지스터 주소 (16진수). EtherCAT 슬레이브 내부에서 특정 기능이나 상태가 위치한 고유 주소 | ||||||||||
| Name | 해당 레지스터의 이름 또는 기능에 대한 간략한 설명 | ||||||||||
| Type | 더 자세한 설명으로, 이 레지스터가 의미하는 바나 사용 방법 등을 기술 | ||||||||||
6) EEPROM
EtherCAT 슬레이브 장치에 내장된 EEPROM 메모리 (비휘발성 메모리)에 접근하여, 해당 장치의 설정 값을 읽거나 쓰는 기능입니다. EEPROM은 EtherCAT 디바이스의 기본 구성, 설정값, 장치 정보 등을 저장하는 데 사용됩니다.
EtherCAT 슬레이브 디바이스는 EEPROM에 다음과 같은 정보를 저장합니다.
-
장치 이름 및 제조사 정보
-
지원되는 기능 및 모드
-
PDO 맵핑 정보 (Process Data Object)
-
Sync Manager 설정
-
레지스터 초기값
-
사용자 정의 데이터 등
EEPROM은 ESI (EtherCAT Slave Information) 파일의 원본 역할을 하며, Master는 이를 통해 슬레이브 장치를 자동 인식하고 설정할 수 있습니다.
| EEPROM | EtherCAT Slave의 EEPROM 값 Read / Write | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Index | EEPROM 내부의 데이터 항목 주소 (16진수) 각 항목은 특정 주소에 위치해 있음 |
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| Name | 해당 Index가 의미하는 항목 이름 | ||||||||||
| Type | 데이터의 타입 | ||||||||||
| Size | 해당 항목의 데이터 크기(단위: 바이트) | ||||||||||
| Value | 현재 EEPROM에 저장된 값. 십진수, 16진수 또는 문자열로 표시됨 |
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6. Hot Connect Group
Hot Connect를 통해 최대한의 유연성을 확보할 수 있습니다.
Hot Connect라는 개념은 우선 실행 중인 시스템에서 슬레이브를 연결하고 분리하는 것을 의미합니다.
하지만 이는 여러 가지 가능한 시나리오 중 하나일 뿐입니다.
EtherCAT 버스 구성(ENI 파일)과 실제로 연결된 슬레이브 또는 배선이 완벽하게 일치하지 않는 상황에서 시스템을 운영해야 하는 경우가 훨씬 더 많습니다.
따라서 다음과 같은 추가 사용 사례를 다룰 수 있습니다. (ENI 구성 파일을 변경할 필요 없음)
- 시스템 일부를 사용할 수 없거나 전원이 꺼져 있거나 연결이 끊어진 상태에서 복잡한 제어 시스템을 설정하는 경우.
- 필수 장치와 선택 장치로 구성된 시스템을 실행하는 경우. (예: 테스트 및 측정 환경)
- 배선의 유연성: 슬레이브를 서로 다른 포트에 연결할 수 있습니다. (예: 아날로그에서 CAN으로)
Hot Connect를 사용하기 위해 슬레이브에 특별한 EtherCAT 기능이 필요하지 않습니다. 실제로 모든 EtherCAT 슬레이브는 Hot Connect Group의 구성원일 수 있습니다. 모든 Hot Connect Group은 고유하게 식별 가능해야 하며, 이는 대부분 DIP 스위치를 사용하여 구현됩니다. 이 고유한 슬레이브 주소는 스테이션 별칭 레지스터(Station Alias Register) 또는 슬레이브 메모리 내의 특정 주소 위치에 나타납니다. 두 방법 모두 EtherCAT 마스터에서 지원됩니다. 또한, 애플리케이션은 마스터를 통해 Station Alias Address를 프로그래밍할 수 있습니다. (예: 최초 시스템 초기화 시)
1:1 Grouping의 경우 각 슬레이브마다 Hot Connect 기능을 설정하고자 할 경우 선택합니다.
EzManager-II 프로그램에서 Hot Connect 버튼을 눌러 Hot Connect Group을 먼저 설정해야 합니다. 그룹으로 지정하고자 하는 슬레이브를 선택 후 저장을 합니다.
이후 Device를 스캔을 꼭 다시 해야 Hot Connect 그룹이 설정됩니다.
설정 주의 사항
Line Topology 구성 시
1) 모든 Slave에 대해 Hot Connect 설정 시 1:1 Grouping 메뉴 선택 & 설정
2) 마지막 연결 슬레이브 부터 앞쪽으로 그룹을 묶어 설정할 수 있음
3) 처음이나 중간에만 별도 그룹을 묶어 설정할 수 없음
-> 이 경우 별도의 Junction Slave를 사용하여 그룹 생성