Safety

1. 소개

이벤트 상황과 해당 상황이 발생했을때의 안전 정책을 설정 하는 기능입니다.
각 Safety 정책은 발동 조건을 정의하는 Event 목록, 발동시 동작을 정의하는 Action 목록, 우선순위를 가지며, 최대 5개의 Safety 정책을 설정 할 수 있습니다.
하나의 Safety 정책이 실행되고있을 경우 더 높은 우선순위의 Safety 정책만 실행될 수 있습니다.

환경설정 - Safety 탭에서 설정 가능합니다.

Safety 정책의 실행 여부는 하단의 상태 표시줄에서 확인 가능하며 클릭하여 상태를 해제 할 수 있습니다.

Edit 버튼을 클릭하여 각 Safety정책의 Event 및 Action을 편집 할 수 있습니다.

2. Event

사용자가 정의하는 Safety의 발동 조건입니다.
Ai / Di 입력값, 축 알람 발생, 원격 제어 네트워크 에러 등의 상황을 조건으로 설정 할 수 있습니다.
여러 Event를 등록 한 경우 하나 이상의 Event 조건 성립시 Safety가 발동합니다.

설정 할 수 있는 Event의 종류는 다음과 같습니다.

3. Safety

사용자가 정의하는 Safety발동시 동작 입니다.
축 정지, Servo Off, Ao / Do 출력, Wait, Repate 등의 항목을 설정 할 수 있습니다.
Safety발동시 정의된 모든 Action 항목을 위에서 아래 방향으로 순차적으로 수행합니다.
Repeat 항목이 존재할 경우 모든 Action을 수행 한 이후 Repeat 항목으로 이동합니다.
Repeat 항목은 Action 리스트 중 1개만 존재 할 수 있습니다.

설정 할 수 있는 Action의 종류는 다음과 같습니다.