에러 코드 테이블
라이브러리 사용 중에 발생할 수 있는 에러를 체크하고 처리하기 위해선 에러코드를 확인해보는 것이 좋다. 각 함수마다 반환하는 값을 에러코드라고 하는데, 에러가 발생한 경우 이 함수가 왜 동작하지 않는지 에러코드를 확인해보면 알 수 있다. 필수적 사항은 아니지만 시스템의 안전성이나 프로그램의 디버깅을 용이하게 하기 위해서 AXT_RT_SUCCESS가 나오지 않으면 함수 실행의 반환 값인 에러코드를 확인해 보는 것을 권장한다.
| Error Number | Error Code | Description |
|---|---|---|
| 0000 | AXT_RT_SUCCESS | 함수 실행 성공 |
| 1001 | AXT_RT_OPEN_ERROR | 라이브러리가 오픈 되어있지 않음 |
| 1002 | AXT_RT_OPEN_ALREADY | 라이브러리가 오픈 되어있고 사용 중임 |
| 1052 | AXT_RT_NOT_INITIAL | Serial module이 초기화되어있지 않음 |
| 1053 | AXT_RT_NOT_OPEN | 라이브러리 초기화 실패 |
| 1054 | AXT_RT_NOT_SUPPORT_VERSION | 지원하지않는 하드웨어 |
| 1055 | AXT_RT_LOCK_FILE_MISMATCH | Lock파일과 현재 Scan정보가 일치하지 않음 |
| 1056 | AXT_RT_MASTER_VERSION_MISMATCH | Library와 EtherCAT Master 버젼이 일치하지 않음 |
| 1057 | AXT_RT_NOT_RUN_EZMANAGER | EzManager가 실행되지않음 |
| 1058 | AXT_RT_NOT_FIND_BIN_FILE | BIN 파일을 찾을 수 없음 |
| 1059 | AXT_RT_NOT_FIND_ENI_FILE | ENI 파일을 찾을 수 없음 |
| 1060 | AXT_RT_NOT_FIND_CONFIG_FILE | Config 파일을 찾을 수 없음 |
| 1061 | AXT_RT_RTOS_OPEN_ERROR | RTOS Open 실패 |
| 1062 | AXT_RT_SLAVE_CONFIG_ERROR | RTOS Slave Config 실패 |
| 1063 | AXT_RT_SLAVE_OP_TIMEOUT_WARNING | Slave들이 OP 모드가 될 때까지 대기중 Timeout이 발생 |
| 1064 | AXT_RT_SLAVE_NOT_OP | OP 모드가 아닌 Slave가 존재함 |
| 1065 | AXT_RT_RESCAN_NOT_EXIST_BOARD | 보드가 존재하지 않음 |
| 1066 | AXT_RT_RESCAN_TIMEOUT | Rescan 명령 후 대기 시간 초과 |
| 1070 | AXT_RT_BAD_PARAMETER | 사용자가 입력한 파라미터가 적절하지 않음 |
| 1100 | AXT_RT_INVALID_HARDWARE | 유효하지 않는 보드 |
| 1101 | AXT_RT_INVALID_BOARD_NO | 유효하지 않는 보드 번호 |
| 1102 | AXT_RT_INVALID_MODULE_POS | 유효하지 않는 모듈 위치 |
| 1103 | AXT_RT_INVALID_LEVEL | 유효하지 않는 레벨 |
| 1104 | AXT_RT_INVALID_VARIABLE | 유효하지 않는 변수 |
| 1105 | AXT_RT_INVALID_MODULE_NO | 유효하지 않는 모듈 |
| 1106 | AXT_RT_INVALID_NO | 유효하지 않는 번호 |
| 1151 | AXT_RT_ERROR_VERSION_READ | 라이브러리 버전을 읽을수 없음 |
| 1152 | AXT_RT_NETWORK_ERROR | 하드웨어 네트워크 에러 |
| 1153 | AXT_RT_NETWORK_LOCK_MISMATCH | 보드 Lock정보와 현재 Scan정보가 일치하지 않음 |
| 1160 | AXT_RT_1ST_BELOW_MIN_VALUE | 첫번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1161 | AXT_RT_1ST_ABOVE_MAX_VALUE | 첫번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1170 | AXT_RT_2ND_BELOW_MIN_VALUE | 두번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1171 | AXT_RT_2ND_ABOVE_MAX_VALUE | 두번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1180 | AXT_RT_3RD_BELOW_MIN_VALUE | 세번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1181 | AXT_RT_3RD_ABOVE_MAX_VALUE | 세번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1190 | AXT_RT_4TH_BELOW_MIN_VALUE | 네번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1191 | AXT_RT_4TH_ABOVE_MAX_VALUE | 네번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1200 | AXT_RT_5TH_BELOW_MIN_VALUE | 다섯번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1201 | AXT_RT_5TH_ABOVE_MAX_VALUE | 다섯번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1210 | AXT_RT_6TH_BELOW_MIN_VALUE | 여섯번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1211 | AXT_RT_6TH_ABOVE_MAX_VALUE | 여섯번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1220 | AXT_RT_7TH_BELOW_MIN_VALUE | 일곱번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1221 | AXT_RT_7TH_ABOVE_MAX_VALUE | 일곱번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1230 | AXT_RT_8TH_BELOW_MIN_VALUE | 여덟번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1231 | AXT_RT_8TH_ABOVE_MAX_VALUE | 여덟번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1240 | AXT_RT_9TH_BELOW_MIN_VALUE | 아홉번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1241 | AXT_RT_9TH_ABOVE_MAX_VALUE | 아홉번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1250 | AXT_RT_10TH_BELOW_MIN_VALUE | 열번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1251 | AXT_RT_10TH_ABOVE_MAX_VALUE | 열번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1252 | AXT_RT_11TH_BELOW_MIN_VALUE | 열한번째 인자값이 최소값보다 더 작음 |
| 1253 | AXT_RT_11TH_ABOVE_MAX_VALUE | 열한번째 인자값이 최대값보다 더 큼 |
| 1254 | AXT_RT_WRONG_HOME_POS_DIR | 잘못된 원점 검색 방향 설정(+) |
| 1255 | AXT_RT_WRONG_HOME_NEG_DIR | 잘못된 원점 검색 방향 설정(-) |
| 2001 | AXT_RT_AIO_OPEN_ERROR | AIO 모듈 오픈실패 |
| 2051 | AXT_RT_AIO_NOT_MODULE | AIO 모듈 없음 |
| 2052 | AXT_RT_AIO_NOT_EVENT | AIO 이벤트 읽지 못함 |
| 2101 | AXT_RT_AIO_INVALID_MODULE_NO | 유효하지않은 AIO모듈 |
| 2102 | AXT_RT_AIO_INVALID_CHANNEL_NO | 유효하지않은 AIO채널번호 |
| 2106 | AXT_RT_AIO_INVALID_USE | AIO 함수 사용못함 |
| 2107 | AXT_RT_AIO_INVALID_TRIGGER_MODE | 유효하지않는 트리거 모드 |
| 2108 | AXT_RT_AIO_EXTERNAL_DATA_EMPTY | 외부 데이터 값이 없을 경우 |
| 2109 | AXT_RT_AIO_INVALID_VALUE | 유효하지않는 값 설정 |
| 2110 | AXT_RT_AIO_UPG_ALEADY_ENABLED | AO UPG 기능 사용중 설정됨 |
| 3001 | AXT_RT_DIO_OPEN_ERROR | DIO 모듈 오픈실패 |
| 3051 | AXT_RT_DIO_NOT_MODULE | DIO 모듈 없음 |
| 3052 | AXT_RT_DIO_NOT_INTERRUPT | DIO 인터럽트 설정안됨 |
| 3101 | AXT_RT_DIO_INVALID_MODULE_NO | 유효하지않는 DIO 모듈 번호 |
| 3102 | AXT_RT_DIO_INVALID_OFFSET_NO | 유효하지않는 DIO OFFSET 번호 |
| 3103 | AXT_RT_DIO_INVALID_LEVEL | 유효하지않는 DIO 레벨 |
| 3104 | AXT_RT_DIO_INVALID_MODE | 유효하지않는 DIO 모드 |
| 3105 | AXT_RT_DIO_INVALID_VALUE | 유효하지않는 값 설정 |
| 3106 | AXT_RT_DIO_INVALID_USE | DIO 함수 사용못함 |
| 3107 | AXT_RT_DIO_INVALID_LINK | DIO Link가 유효하지 않음 |
| 3108 | AXT_RT_DIO_INTERLOCK_NOT_ENABLED | DIO InterLock 유효하지 않음 |
| 3109 | AXT_RT_DIO_INTERLOCK_NOT_SAME_BOARD | Destination Module과 Source Module일 동일한 보드내에 있지 않음 |
| 3201 | AXT_RT_CNT_OPEN_ERROR | CNT 모듈 오픈실패 |
| 3251 | AXT_RT_CNT_NOT_MODULE | CNT 모듈 없음 |
| 3252 | AXT_RT_CNT_NOT_INTERRUPT | CNT 인터럽트 설정안됨 |
| 3253 | AXT_RT_CNT_NOT_TRIGGER_ENABLE | CNT Trigger 출력 기능이 활성화되어 있지 않음 |
| 3301 | AXT_RT_CNT_INVALID_MODULE_NO | 유효하지않는 CNT 모듈 번호 |
| 3302 | AXT_RT_CNT_INVALID_CHANNEL_NO | 유효하지않는 채널 번호 |
| 3303 | AXT_RT_CNT_INVALID_OFFSET_NO | 유효하지않는 CNT OFFSET 번호 |
| 3304 | AXT_RT_CNT_INVALID_LEVEL | 유효하지않는 CNT 레벨 |
| 3305 | AXT_RT_CNT_INVALID_MODE | 유효하지않는 CNT 모드 |
| 3306 | AXT_RT_CNT_INVALID_VALUE | 유효하지않는 값 설정 |
| 3307 | AXT_RT_CNT_INVALID_USE | CNT 함수 사용못함 |
| 3308 | AXT_RT_CNT_CMD_EXE_TIMEOUT | CNT 모듈 데이터입력 시간초과 했을 때 |
| 3309 | AXT_RT_CNT_INVALID_VELOCITY | 유효하지않는 CNT 속도 |
| 3310 | AXT_RT_PROTECTED_DURING_PWMENABLE | PWM Enable 되어 있는 상태에서 사용 못 함 |
| 3311 | AXT_RT_CNT_INVALID_TABLEPOS | 유효하지 않은 CNT TABLE 번호 |
| 3312 | AXT_RT_CNT_DIMENSION_ERROR | 해당 Dimension 설정 상태에서는 사용할 수 없음 |
| 3313 | AXT_RT_CNT_TRIGGEROUTPORT_ERROR | 트리거출력포트 중복 |
| 3401 | AXT_RT_COM_OPEN_ERROR | COM 포트 오픈실패 |
| 3402 | AXT_RT_COM_NOT_OPEN | COM 포트 오픈되지 않음 |
| 3403 | AXT_RT_COM_ALREADY_IN_USE | COM 포트 사용중 |
| 3451 | AXT_RT_COM_NOT_MODULE | COM 포트 없음 |
| 3452 | AXT_RT_COM_NOT_INTERRUPT | COM 인터럽트 설정안됨 |
| 3501 | AXT_RT_COM_INVALID_MODULE_NO | 유효하지않는 COM 모듈 번호 |
| 3502 | AXT_RT_COM_INVALID_PORT_NO | 유효하지않는 채널 번호 |
| 3503 | AXT_RT_COM_INVALID_OFFSET_NO | 유효하지않는 COM OFFSET 번호 |
| 3504 | AXT_RT_COM_INVALID_LEVEL | 유효하지않는 COM 레벨 |
| 3505 | AXT_RT_COM_INVALID_MODE | 유효하지않는 COM 모드 |
| 3506 | AXT_RT_COM_INVALID_VALUE | 유효하지않는 값 설정 |
| 3507 | AXT_RT_COM_INVALID_USE | COM 함수 사용못함 |
| 3508 | AXT_RT_COM_INVALID_BAUDRATE | 유효하지않는 값 설정 |
| 4001 | AXT_RT_MOTION_OPEN_ERROR | 모션 라이브러리 Open 실패 |
| 4051 | AXT_RT_MOTION_NOT_MODULE | 시스템에 장착된 모션 모듈이 없음 |
| 4052 | AXT_RT_MOTION_NOT_INTERRUPT | 인터럽트 결과 읽기 실패 |
| 4053 | AXT_RT_MOTION_NOT_INITIAL_AXIS_NO | 해당 축 모션 초기화 실패 |
| 4054 | AXT_RT_MOTION_NOT_IN_CONT_INTERPOL | 연속 보간 구동 중이 아닌 상태에서 연속보간 중지 명령을 수행 하였음 |
| 4055 | AXT_RT_MOTION_NOT_PARA_READ | 원점 구동 설정 파라미터 로드 실패 |
| 4101 | AXT_RT_MOTION_INVALID_AXIS_NO | 해당 축이 존재하지 않음 |
| 4102 | AXT_RT_MOTION_INVALID_METHOD | 해당 축 구동에 필요한 설정이 잘못됨 |
| 4103 | AXT_RT_MOTION_INVALID_USE | 'uUse' 인자값이 잘못 설정됨 |
| 4104 | AXT_RT_MOTION_INVALID_LEVEL | 'uLevel' 인자값이 잘못 설정됨 |
| 4105 | AXT_RT_MOTION_INVALID_BIT_NO | 범용 입출력 해당 비트가 잘못 설정됨 |
| 4106 | AXT_RT_MOTION_INVALID_STOP_MODE | 모션 정지 모드 설정값이 잘못됨 |
| 4107 | AXT_RT_MOTION_INVALID_TRIGGER_MODE | 트리거 설정 모드가 잘못 설정됨 |
| 4108 | AXT_RT_MOTION_INVALID_TRIGGER_LEVEL | 트리거 출력 레벨 설정이 잘못됨 |
| 4109 | AXT_RT_MOTION_INVALID_SELECTION | 'uSelection' 인자가 COMMAND 또는 ACTUAL 이외의 값으로 설정되어 있음 |
| 4110 | AXT_RT_MOTION_INVALID_TIME | Trigger 출력 시간값이 잘못 설정되어 있음 |
| 4111 | AXT_RT_MOTION_INVALID_FILE_LOAD | 모션 설정값이 저장된 파일이 로드가 안됨 |
| 4112 | AXT_RT_MOTION_INVALID_FILE_SAVE | 모션 설정값을 저장하는 파일 저장에 실패함 |
| 4113 | AXT_RT_MOTION_INVALID_VELOCITY | 모션 구동 속도값이 0으로 설정되어 모션 에러 발생 |
| 4114 | AXT_RT_MOTION_INVALID_ACCELTIME | 모션 구동 가속 시간값이 0으로 설정되어 모션 에러 발생 |
| 4115 | AXT_RT_MOTION_INVALID_PULSE_VALUE | 모션 단위 설정 시 입력 펄스값이 0보다 작은값으로 설정됨 |
| 4116 | AXT_RT_MOTION_INVALID_NODE_NUMBER | 위치나 속도 오버라이드 함수가 모션 정지 중에 실햄됨 |
| 4117 | AXT_RT_MOTION_INVALID_TARGET | 다축 모션 정지 원인에 관한 플래그를 반환함 |
| 4118 | AXT_RT_ERROR_INVALID_SETTLING_TIME | 설정 값이 Cycle Time 미만이거나, Cycle Time의 배수가 아닐 때 |
| 4151 | AXT_RT_MOTION_ERROR_IN_NONMOTION | 모션 구동중이어야 되는데 모션 구동중이 아닐 때 |
| 4152 | AXT_RT_MOTION_ERROR_IN_MOTION | 모션 구동 중에 다른 모션 구동 함수를 실행함 |
| 4153 | AXT_RT_MOTION_ERROR | 다축 구동 정지 함수 실행 중 에러 발생함 |
| 4154 | AXT_RT_MOTION_ERROR_GANTRY_ENABLE | 겐트리 enable이 되어있을 때 |
| 4155 | AXT_RT_MOTION_ERROR_GANTRY_AXIS | 겐트리 축이 마스터채널(축) 번호(0 ~ (최대축수 - 1))가 잘못 들어갔을 때 |
| 4156 | AXT_RT_MOTION_ERROR_MASTER_SERVOON | 마스터 축 서보온이 안되어있을 때 |
| 4157 | AXT_RT_MOTION_ERROR_SLAVE_SERVOON | 슬레이브 축 서보온이 안되어있을 때 |
| 4158 | AXT_RT_MOTION_INVALID_POSITION | 유효한 위치에 없을 때 |
| 4159 | AXT_RT_ERROR_NOT_SAME_MODULE | 똑 같은 모듈내에 있지 않을경우 |
| 4160 | AXT_RT_ERROR_NOT_SAME_BOARD | 똑 같은 보드내에 있지 아닐경우 |
| 4161 | AXT_RT_ERROR_NOT_SAME_PRODUCT | 제품이 서로 다를경우 |
| 4162 | AXT_RT_NOT_CAPTURED | 위치가 저장되지 않을 때 |
| 4163 | AXT_RT_ERROR_NOT_SAME_IC | 같은 칩내에 존재하지않을 때 |
| 4164 | AXT_RT_ERROR_NOT_GEARMODE | 기어모드로 변환이 안될 때 |
| 4165 | AXT_ERROR_CONTI_INVALID_AXIS_NO | 연속보간 축맵핑 시 유효한 축이 아닐 때 |
| 4166 | AXT_ERROR_CONTI_INVALID_MAP_NO | 연속보간 맵핑 시 유효한 맵핑 번호가 아닐 때 |
| 4167 | AXT_ERROR_CONTI_EMPTY_MAP_NO | 연속보간 맵핑 번호가 비워 있을 때 |
| 4168 | AXT_RT_MOTION_ERROR_CACULATION | 계산상의 오차가 발생했을 때 |
| 4169 | AXT_RT_ERROR_MOVE_SENSOR_CHECK | 연속보간 구동전 에러센서가(Alarm, EMG, Limit등) 감지된경우 |
| 4170 | AXT_ERROR_HELICAL_INVALID_AXIS_NO | 헬리컬 축 맵핑 시 유효한 축이 아닐 때 |
| 4171 | AXT_ERROR_HELICAL_INVALID_MAP_NO | 헬리컬 맵핑 시 유효한 맵핑 번호가 아닐 때 |
| 4172 | AXT_ERROR_HELICAL_EMPTY_MAP_NO | 헬리컬 맵핑 번호가 비워 있을 때 |
| 4173 | AXT_ERROR_HELICAL_ZPOS_DISTANCE_ZERO | 헬리컬 맵핑된 Z축의 이동량이 0일 때 |
| 4180 | AXT_ERROR_SPLINE_INVALID_AXIS_NO | 스플라인 축 맵핑 시 유효한 축이 아닐 때 |
| 4181 | AXT_ERROR_SPLINE_INVALID_MAP_NO | 스플라인 맵핑 시 유효한 맵핑 번호가 아닐 때 |
| 4182 | AXT_ERROR_SPLINE_EMPTY_MAP_NO | 스플라인 맵핑 번호가 비워있을 때 |
| 4183 | AXT_ERROR_SPLINE_NUM_ERROR | 스플라인 점숫자가 부적당할 때 |
| 4184 | AXT_RT_MOTION_INTERPOL_VALUE | 보간할 때 입력 값이 잘못넣어졌을 때 |
| 4185 | AXT_RT_ERROR_NOT_CONTIBEGIN | 연속보간 할 때 CONTIBEGIN함수를 호출하지 않을 때 |
| 4186 | AXT_RT_ERROR_NOT_CONTIEND | 연속보간 할 때 CONTIEND함수를 호출하지 않을 때 |
| 4201 | AXT_RT_MOTION_HOME_SEARCHING | 홈을 찾고 있는 중일 때 다른 모션 함수들을 사용할 때 |
| 4202 | AXT_RT_MOTION_HOME_ERROR_SEARCHING | 홈을 찾고 있는 중일 때 외부에서 사용자나 혹은 어떤것에 의한 강제로 정지당할 때 |
| 4203 | AXT_RT_MOTION_HOME_ERROR_START | 초기화 문제로 홈시작 불가할 때 |
| 4204 | AXT_RT_MOTION_HOME_ERROR_GANTRY | 홈을 찾고 있는 중일 때 겐트리 enable 불가할 때 |
| 4205 | AXT_RT_CREATE_HOME_THREAD_FAIL | HomeSearchThread 생성 실패 |
| 4210 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_WAITING | 서보팩으로부터 알람코드 결과를 기다리는 중 |
| 4211 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_NO_REQUEST | 서보팩에 알람코드 반환 명령이 내려지지않았을 때 |
| 4212 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_TIMEOUT | 서보팩 알람읽기 시간초과 했을때(1sec이상) |
| 4213 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_FAILED | 서보팩 알람읽기에 실패 했을 때 |
| 4220 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_UNKNOWN | 알람코드가 알수없는 코드일 때 |
| 4221 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_FILES | 알람정보 파일이 정해진위치에 존재하지 않을 때 |
| 4222 | AXT_RT_MOTION_READ_ALARM_NOT_DETECTED | 알람코드 Read 시, 알람이 발생하지 않았을 때 |
| 4251 | AXT_RT_MOTION_POSITION_OUTOFBOUND | 설정한 위치값이 설정 최대값보다 크거나 최소값보다 작은값임 |
| 4252 | AXT_RT_MOTION_PROFILE_INVALID | 구동 속도 프로파일 설정이 잘못됨 |
| 4253 | AXT_RT_MOTION_VELOCITY_OUTOFBOUND | 구동 속도값이 최대값보다 크게 설정됨 |
| 4254 | AXT_RT_MOTION_MOVE_UNIT_IS_ZERO | 구동 단위값이 0으로 설정됨 |
| 4255 | AXT_RT_MOTION_SETTING_ERROR | 속도, 가속도, 저크, 프로파일 설정이 잘못됨 |
| 4256 | AXT_RT_MOTION_IN_CONT_INTERPOL | 연속 보간 구동 중 구동 시작 또는 재시작 함수를 실행하였음 |
| 4257 | AXT_RT_MOTION_DISABLE_TRIGGER | 트리거 출력이 Disable 상태임 |
| 4258 | AXT_RT_MOTION_INVALID_CONT_INDEX | 연속 보간 Index값 설정이 잘못됨 |
| 4259 | AXT_RT_MOTION_CONT_QUEUE_FULL | 모션 칩의 연속 보간 큐가 Full 상태임 |
| 4260 | AXT_RT_PROTECTED_DURING_SERVOON | 서보 온 되어 있는 상태에서 사용 못 함 |
| 4261 | AXT_RT_HW_ACCESS_ERROR | 메모리 Read / Write 실패 |
| 4262 | AXT_RT_HW_DPRAM_CMD_WRITE_ERROR_LV1 | DPRAM Comamnd Write 실패 Level1 |
| 4263 | AXT_RT_HW_DPRAM_CMD_WRITE_ERROR_LV2 | DPRAM Comamnd Write 실패 Level2 |
| 4264 | AXT_RT_HW_DPRAM_CMD_WRITE_ERROR_LV3 | DPRAM Comamnd Write 실패 Level3 |
| 4265 | AXT_RT_HW_DPRAM_CMD_READ_ERROR_LV1 | DPRAM Comamnd Read 실패 Level1 |
| 4266 | AXT_RT_HW_DPRAM_CMD_READ_ERROR_LV2 | DPRAM Comamnd Read 실패 Level2 |
| 4267 | AXT_RT_HW_DPRAM_CMD_READ_ERROR_LV3 | DPRAM Comamnd Read 실패 Level3 |
| 4300 | AXT_RT_COMPENSATION_SET_PARAM_FIRST | 보정 파라미터 중 첫번째 값이 잘못 설정되었음 |
| 4301 | AXT_RT_COMPENSATION_NOT_INIT | 보정테이블 기능 초기화 되지않음 |
| 4302 | AXT_RT_COMPENSATION_POS_OUTOFBOUND | 위치 값이 범위내에 존재하지 않음 |
| 4303 | AXT_RT_COMPENSATION_BACKLASH_NOT_INIT | 백랙쉬 보정기능 초기화 되지않음 |
| 4304 | AXT_RT_COMPENSATION_INVALID_ENTRY | 보정테이블 개수가 잘못 입력되었음 |
| 4310 | AXT_RT_COMPENSATION_INVALID_SET_POS | 보정테이블 범위로 Position 설정 |
| 4311 | AXT_RT_COMPENSATION_INVALID_MOTOR_POS | 보정테이블 범위 내에서 Position 설정 |
| 4312 | AXT_RT_COMPENSATION_TWODIM_TABLE_MAX | ECAT HW 보드에 할당 가능한 2차원 보정테이블 최대 개수 초과 (4개) |
| 4313 | AXT_RT_COMPENSATION_TWODIM_BOARD_MAX | 할당 가능한 2차원 보정 ECAT HW 보드 최대 개수 초과 (4개) |
| 4400 | AXT_RT_SEQ_NOT_IN_SERVICE | 순차 구동 함수 실행 중 자원 할당 실패 |
| 4401 | AXT_ERROR_SEQ_INVALID_MAP_NO | 순차 구동 함수 실행 중 맵핑 번호 이상 |
| 4402 | AXT_ERROR_INVALID_AXIS_NO | 함수 설정 인자중 축번호 이상 |
| 4403 | AXT_RT_ERROR_NOT_SEQ_NODE_BEGIN | 순차 구동 노드 입력 시작 함수를 호출하지 않음 |
| 4404 | AXT_RT_ERROR_NOT_SEQ_NODE_END | 순차 구동 노드 입력 종료 함수를 호출하지 않음 |
| 4405 | AXT_RT_ERROR_NO_NODE | 순차 구동 노드 입력이 없음 |
| 4406 | AXT_RT_ERROR_SEQ_STOP_TIMEOUT | 순차 구동 함수 종료 시 TimeOut 발생 |
| 4407 | AXT_RT_ERROR_INVALID_SEQ_MASTER_AXIS_NO | 순차 구동 Master 축이 유효하지 않음 |
| 4420 | AXT_RT_ERROR_RING_COUNTER_ENABLE | Ring Counter 기능이 사용 중 |
| 4421 | AXT_RT_ERROR_RING_COUNTER_OUT_OF_RANGE | Ring Counter 사용 중 범위 밖 명령 위치 호출 |
| 4430 | AXT_RT_ERROR_SOFT_LIMIT_ENABLE | Software Limit 기능이 사용 중 |
| 4431 | AXT_RT_ERROR_SOFT_LIMIT_NEGATIVE | 이동할 위치가 Negative Software Limit을 벗어남 |
| 4432 | AXT_RT_ERROR_SOFT_LIMIT_POSITIVE | 이동할 위치가 Positive Software Limit을 벗어남 |
| 4500 | AXT_RT_M3_COMMUNICATION_FAILED | ML3 통신 기준, 통신 실패 |
| 4501 | AXT_RT_MOTION_ONE_OF_AXES_IS_NOT_M3 | ML3 통신 기준, 구성된 ML3 노드 중에서 모션 노드 없음 |
| 4502 | AXT_RT_MOTION_BIGGER_VEL_THEN_MAX_VEL | ML3 통신 기준, 지정된 축의 설정된 최대 속도보다 큼 |
| 4503 | AXT_RT_MOTION_SMALLER_VEL_THEN_MAX_VEL | ML3 통신 기준, 지정된 축의 설정된 최대 속도보다 작음 |
| 4504 | AXT_RT_MOTION_ACCEL_MUST_BIGGER_THEN_ZERO | ML3 통신 기준, 지정된 축의 설정된 가속도가 0보다 큼 |
| 4505 | AXT_RT_MOTION_SMALL_ACCEL_WITH_UNIT_PULSE | ML3 통신 기준, UnitPulse가 적용된 가속도가 0보다 큼 |
| 4506 | AXT_RT_MOTION_INVALID_INPUT_ACCEL | ML3 통신 기준, 지정된 축의 가속도 입력이 잘못됨 |
| 4507 | AXT_RT_MOTION_SMALL_DECEL_WITH_UNIT_PULSE | ML3 통신 기준, UnitPulse가 적용된 감속도가 0보다 큼 |
| 4508 | AXT_RT_MOTION_INVALID_INPUT_DECEL | ML3 통신 기준, 지정된 축의 감속도 입력이 잘못됨 |
| 4509 | AXT_RT_MOTION_SAME_START_AND_CENTER_POS | ML3 통신 기준, 원호보간의 시작점과 중심점이 같음 |
| 4510 | AXT_RT_MOTION_INVALID_JERK | ML3 통신 기준, 지정된 축의 저크 입력이 잘못됨 |
| 4511 | AXT_RT_MOTION_INVALID_INPUT_VALUE | ML3 통신 기준, 지정된 축의 입력값이 잘못됨 |
| 4512 | AXT_RT_MOTION_NOT_SUPPORT_PROFILE | ML3 통신 기준, 제공되지 않는 속도 프로파일임 |
| 4513 | AXT_RT_MOTION_INPOS_UNUSED | ML3 통신 기준, 인포지션 사용하지 않음 |
| 4514 | AXT_RT_MOTION_AXIS_IN_SLAVE_STATE | ML3 통신 기준, 지정된 축이 슬레이브 상태가 아님 |
| 4515 | AXT_RT_MOTION_AXES_ARE_NOT_SAME_BOARD | ML3 통신 기준, 지정된 축들이 같은 보드 내에 있지 않음 |
| 4516 | AXT_RT_MOTION_ERROR_IN_ALARM | ML3 통신 기준, 지정된 축이 알람 상태임 |
| 4517 | AXT_RT_MOTION_ERROR_IN_EMGN | ML3 통신 기준, 지정된 축이 비상정지 상태임 |
| 4518 | AXT_RT_MOTION_CAN_NOT_CHANGE_COORD_NO | ML3 통신 기준, 코디네이터 넘버 변환 불가임 |
| 4519 | AXT_RT_MOTION_INVALID_INTERNAL_RADIOUS | ML3 통신 기준, 원호보간의 X, Y축 반지름 불일치 |
| 4521 | AXT_RT_MOTION_CONTI_QUEUE_FULL | ML3 통신 기준, 보간의 큐가 가득 참 |
| 4522 | AXT_RT_MOTION_SAME_START_AND_END_POSITION | ML3 통신 기준, 원호보간의 시작점과 종료점이 같음 |
| 4523 | AXT_RT_MOTION_INVALID_ANGLE | ML3 통신 기준, 원호보간의 각도가 360도 초과됨 |
| 4524 | AXT_RT_MOTION_CONTI_QUEUE_EMPTY | ML3 통신 기준, 보간의 큐가 비어있음 |
| 4525 | AXT_RT_MOTION_ERROR_GEAR_ENABLE | ML3 통신 기준, 지정된 축이 이미 링크 설정 상태임 |
| 4526 | AXT_RT_MOTION_ERROR_GEAR_AXIS | ML3 통신 기준, 지정된 축이 링크축이 아님 |
| 4527 | AXT_RT_MOTION_ERROR_NO_GANTRY_ENABLE | ML3 통신 기준, 지정된 축이 겐트리 설정 상태가 아님 |
| 4528 | AXT_RT_MOTION_ERROR_NO_GEAR_ENABLE | ML3 통신 기준, 지정된 축이 링크 설정 상태가 아님 |
| 4529 | AXT_RT_MOTION_ERROR_GANTRY_ENABLE_FULL | ML3 통신 기준, 겐트리 설정 가득참 |
| 4530 | AXT_RT_MOTION_ERROR_GEAR_ENABLE_FULL | ML3 통신 기준, 링크 설정 가득참 |
| 4531 | AXT_RT_MOTION_ERROR_NO_GANTRY_SLAVE | ML3 통신 기준, 지정된 축이 겐트리 슬레이브 설정상태가 아님 |
| 4532 | AXT_RT_MOTION_ERROR_NO_GEAR_SLAVE | ML3 통신 기준, 지정된 축이 링크 슬레이브 설정상태가 아님 |
| 4533 | AXT_RT_MOTION_ERROR_MASTER_SLAVE_SAME | 마스터 축과 슬레이브 축이 동일함 |
| 4534 | AXT_RT_MOTION_NOT_SUPPORT_HOMESIGNAL | ML3 통신 기준, 지정된 축의 홈신호는 지원되지 않음 |
| 4535 | AXT_RT_MOTION_ERROR_NOT_SYNC_CONNECT | ML3 통신 기준, 지정된 축이 싱크 연결 상태가 아님 |
| 4536 | AXT_RT_MOTION_OVERFLOW_POSITION | ML3 통신 기준, 지정된 축에 대한 구동 위치값이 오버플로우임 |
| 4537 | AXT_RT_MOTION_ERROR_INVALID_CONTIMAPAXIS | ML3 통신 기준, 보간작업을 위한 지정된 좌표계 축맵핑이 없음 |
| 4538 | AXT_RT_MOTION_ERROR_INVALID_CONTIMAPSIZE | ML3 통신 기준, 보간작업을 위한 지정된 좌표계 축맵핑 축사이즈가 잘못됨 |
| 4539 | AXT_RT_MOTION_ERROR_IN_SERVO_OFF | ML3 통신 기준, 지정된 축이 서보 OFF되어 있음 |
| 4540 | AXT_RT_MOTION_ERROR_POSITIVE_LIMIT | ML3 통신 기준, 지정된 축이 (+)리밋 ON되어 있음 |
| 4541 | AXT_RT_MOTION_ERROR_NEGATIVE_LIMIT | ML3 통신 기준, 지정된 축이 (-)리밋 ON되어 있음 |
| 4542 | AXT_RT_MOTION_ERROR_OVERFLOW_SWPROFILE_NUM | ML3 통신 기준, 지정된 축들에 대한 지원 프로파일 개수가 오버플로우됨 |
| 4543 | AXT_RT_PROTECTED_DURING_INMOTION | in_motion 되어 있는 상태에서 사용 못 함 |
| 4600 | AXT_RT_ERROR_SYNC_INVALID_AXIS_NO | Sync 축맵핑 시 유효한 축이 아닐 때 |
| 4601 | AXT_RT_ERROR_SYNC_INVALID_MAP_NO | Sync 맵핑 시 유효한 맵핑 번호가 아닐 때 |
| 4602 | AXT_RT_ERROR_SYNC_DUPLICATED_TIME | Time table이 중복되었을 때 |
| 4603 | AXT_RT_ERROR_PVT_VALUE | PVT Data가 유효하지 않은 데이터 일 때 |
| 4604 | AXT_RT_CREATE_PVT_THREAD_FAIL | PVT Thread 생성을 실패했을 때 |
| 4605 | AXT_RT_ERROR_SYNC_STATE | AxisMap의 Sync Status가 서로 다름 |
| 4606 | AXT_RT_ERROR_SYNC_STATUS_NOT_NONE | 변경 될 수 없는 Sync Status |
| 5000 | AXT_RT_DATA_FLASH_NOT_EXIST | 플래시 메모리가 존재하지 않음 |
| 5001 | AXT_RT_DATA_FLASH_BUSY | 플래시 메모리가 사용 중 |
| 5018 | AXT_RT_MOTION_STILL_CONTI_MOTION | 연속보간 구동 중에 WriteClear나 SetAxisMap 등의 함수를 호출하였음 |
| 6500 | AXT_RT_LICENSE_INVALID | 유효하지않은 License |
| 6600 | AXT_RT_MONITOR_IN_OPERATION | 현재 Monitor 기능이 동작중에 있음 |
| 6601 | AXT_RT_MONITOR_NOT_OPERATION | 현재 Monitor 기능이 동작중이지 않음 |
| 6602 | AXT_RT_MONITOR_EMPTY_QUEUE | Monitor data queue가 비어있음 |
| 6603 | AXT_RT_MONITOR_INVALID_TRIGGER_OPTION | 트리거 설정이 유효하지 않음 |
| 6604 | AXT_RT_MONITOR_EMPTY_ITEM | Item이 비어 있음 |