아래 질문에 대하여 다음과 같이 답변을 받았는데 해당파라미터를 프로그램내에서 어떻게 설정하나요??

 

pcie rx005 ecat 제품을 사용해서서

파스텍 스텝모터를 구동 사용하는중인데

1. Pc의 Ezconfig를 통해 뜨는 모터 모션구동창에서 조그 등의 구동을할때 가감속및 속도 위치를 펄스 단위가 아닌

1mm나 mm/sec^2 등으로 변환해서 사용하려면 어떻게 설정해야하나요??

 

 - Ajin 제어기상 가감속 및 속도를 펄스단위로만 설정하실수있습니다. 

   단, 펄스단위가 1펄스당 1mm단위로 설정을 하시면 포지션값이나 속도값이 mm단위로 구동하게 됩니다.

 

   1펄스당 1mm 단위로 설정하기 위해서는 전자기어비,Unit per Pulse 세팅이 필요

   예시)

   

- 단위 같은경우 정확하게 제어하시기 위해 고려해야할 3가지사항이 있습니다.

  1) 서보드라이버 전자기어비

  2) 기구부의 볼스크류 피치값

  3) Unit Per Pulse

 

  예를 들어 만약

  

 전자기어비                                               

  - INumrator : 4194304 ( Motor의 Encoder 분해능 )    

  - IDenominator : 10000  (Motor 1회전 당 필요 펄스 수)  

 

 볼스크류 피치값(모터 한바퀴 구동시 실제 기구부 이동량)

  - 10mm

 

 Ajin Unit Per Pulse Setting값 

  - 10 : 10000 설정

 

  위 3가지 조건세팅 후 구동시 1펄스 제어시 기구부는 1mm를 움직이게 됩니다.

  따라서, Jog 구동으로 10 Unit의 값으로 제어시 기구부는 10mm/s로 구동하게 됩니다.

  즉, 해당 조건으로 구성시 속도 단위가 mm/s로 바뀌게 됩니다.